ISBN: 3-540-66732-6
TITLE: Autonome Mobile Systeme 1999
AUTHOR: Schmidt, Gnther; Hanebeck, Uwe; Freyberger, Franz (Hrsg.)
TOC:

bersichtsbeitrag
Mensch-Maschine-Interaktion bei Servicerobotik-Systemen 2
G. Lawitzky, Siemens AG, Mnchen
Laufroboter
Weiterentwicklung des Harmonic Drive Getriebes
fr Anwendungen in autonomen mobilen Systemen 10
R. Slatter, Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH, Limburg
Aspekte der bildverarbeitungsgesttzten Lokomotion humanoider Laufmaschinen 22
O. Lorch, M. Buss, F. Freyberger, G. Schmidt, Technische Universitt Mnchen
Dynamic Control for Stabilization of the Four-Legged Walking Machine BISAM in Trot Motion 33
O. Matsumoto, Mechanical Eng. Lab., Tsukuba, Japan, W. Ilg, K. Berns, R. Dillmann, FZI Karlsruhe
Autonome Eigenschaften
Realzeitfhige Multiagentenarchitektur fr autonome Fahrzeuge 44
S. Grzig, A. Gern, DaimlerChrysler AG, P. Levi, Universitt Stuttgart
Konfliktanalyse auf Binnenwasserstraen 56
R. Barthel, J. Beschnidt, E. D. Gilles, Universitt Stuttgart
T. Gern, IN-Innovative Navigation GmbH, Stuttgart
ODEMA - Eine objektorientierte Methode zur Entwicklung Technischer Multi-Agenten-Systeme am Beispiel von Asimov-Holonischen Transportrobotern 66
E. Westkmper, A. Braatz, A. Ritter, C. Schaeffer, Fraunhofer IPA, Stuttgart
Lokalisierung
3D Ultraschall-Entfernungsmessung mit Pseudo-Random Sequenzen 78
M. Berg, K.-W. Jrg, J.-P. Paulick, Universitt Kaiserslautem
Kamera-basiertes Sensorsystem eines mobilen Mikroroboters 88
H. Wrn, A. Brkle, Universitt Karlsruhe (TH)
Echtzeitfhige Positionskorrektur auf Basis natrlicher Landmarken 98
M. Pauly, M. Finke, L. Peters, K. Beck, GMD-Forschungszentrum Informationstechnik GmbH, Sankt Augustin
Sensordatenfusion zur robusten und przisen EKF Lokalisierung von mobilen Robotern 108
K. O Arras, N. Tomatis, EPFL, Lausanne
RoLoPro - Simulationssoftware fr die Selbstlokalisation eines autonomen mobilen Roboters 118
D. Schfer, M. Buck, B. Kluge, H. Noltemeier, Universitt Wrzburg
Globale Lokalisation mobiler Roboter mit natrlichen Landmarken in dynamischen Umgebungen 128
T. Rupp, P. Levi, FZI Karlsruhe
Manipulation
Biologically Motivated Hand-Eye Coordination for the Autonomous Grasping of Unknown Objects 140
A. Hauck, G. Passig, J. Rttinger, M. Sorg, G. Frber, Technische Universitt Mnchen
Die Stewart-Plattform als dynamisches Lastaufnahmesystem eines mobilen Roboters 150
R. Graf, R. Dillmann, Universitt Karlsruhe
Ein evolutionrer Algorithmus zur lokalen Manipulatorwegeplanung 160
R. Corspius, Universitt Ulm
Visuelles Reinforcement-Lernen zur Feinpositionierung eines Roboterarms ber kompakte Zustandskodierung 169
J. Zhang, G. Brinkschrder, A. Knoll, Universitt Bielefeld
Ein Konzept fr die mobile Manipulation von unbekannten Objekten mit Hilfe von 3D-Rekonstruktion und Visual Servoing 179
A. Matsikis, M. Schmitt, M. Rous, K.-F. Kraiss, RWTH Aachen
Vergleich verschiedener bildbasierter Regler zur Realisierung teilautonomer Greifvorgnge 188
O. Lang, R. Vogel, N. T. Siebel, A. Grser, Universitt Bremen
Sonderbeitrge Dirokol
Simultane Lokalisierung und Kartenaufbau fr einen mobilen Serviceroboter 200
K. Briechle, U. D. Hanebeck, Technische Universitt Mnchen
Global konsistente visuelle Lokalisation ohne vorgegebene Karte 211
U. Frese, M. Hrmann, B. Buml, G. Hirzinger, DLR Weling/Oberpfaffenhofen
Probabilistisch modellierte Blicksteuerung zur Selbstlokalisation anhand natrlicher Landmarken 221
C. Drexler, C. Frank, J. Denzler, H. Niemann, Universitt Erlangen-Nrnberg
Anwendung von autonomen mobilen Systemen im klinischen und huslichen Bereich 231
R. Cerny-Provaznikova, mitsystem gmbh, Mnchen
Signaturbasierte Steuerung fr einen Serviceroboterarm 241
S. Estable, B. Mdiger, E. Schmidt, DaimlerChrysler Aerospace, Bremen
Sensorsysteme / Sensordatenverarbeitung
Ein Multiagentensystem fr explorative Prftechnik 244
T. Buchheim, G. Hetzel, G. Kindermann, P. Levi, Universitt Stuttgart
Schritthaltende Objektklassifikation fr einen autonomen mobilen Roboter 254
A. Baune, S. Simon, H. A. Kestler, F. Schwenker, G. Palm, Universitt Ulm
Planung von Mepositionen zur automatischen und autonomen Oberflchenvermessung 262
M. von Ehr, R. Dillmann, Universitt Karlsruhe, S. Vogt, DaimlerChrysler AG, Ulm
Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen 272
A. Walthelm, R. Kluthe, A. M. Mamlouk, Medizinische Universitt zu Lbeck
Bahnplanung / Regelung / Ausfhrung
Robuste reaktive Bahnregelung und Kollisionsvermeidung eines autonomen mobilen Roboters 284
A. Mojaev, A. Zell, Universitt Tbingen
SiVCAT-Sichtsystemfunktionen fr die automatisierte Montage: 3D-Lagemessungen 293
E. Kruse, F. M. Wahl, Technische Universitt Braunschweig
Trajektoriengenerierung und Bahnregelung fr nichtholonome, autonome Fahrzeuge 303
M. Buttelmann, B. Lohmann, Universitt Bremen, M. Kieren, Robert Bosch GmbH, Schwieberdingen
Optimal Control for a Synchronous Driven Unicycle-Like Autonomous Mobile Robot 313
C. Tarn, H. Brugger, B. Tibken, E. P. Hofer, Universitt Ulm
Serviceroboter
MARVIN
Der autonom fliegende Erkundungsroboter der TU Berlin und sein Erfolg beim Wettbewerb IARC'99 324
M. Musial, U. W. Brandenburg, G. Hommel, Technische Universitt Berlin
Ein Fahrassistent fr ltere und behinderte Menschen 334
T. Rfer, A. Lankenau, Universitt Bremen
Ein Interaktives Mobiles Service-System fr den Baumarkt 344
H.-J. Boehme, H.-M. Gross, Technische Universitt Ilmenau
Umgebungsmodellierung / Exploration
Kamerabasierte 3D-Rekonstruktion der Einsatzumgebung eines mobilen Roboters 356
M. Schmitt, J. Brodersen, G. Lietz, F. Lomberg, K.-F. Kraiss, RWTH Aachen
Dreidimensionale Umgebungsmodellierung durch monokulare Exploration mit einem mobilen Roboter 366
S. Feyrer, O. Schimmel, A. Zell, Universitt Tbingen
Eine konfigurierbare Systemarchitektur zur geometrisch-topologischen Exploration von Innenrumen 376
S. Blum, T. Einsele, A. Hauck, N. O Stffler, G. Frber, T. Schmitt, C. Zierl, B. Radig, Technische Universitt Mnchen
Autorenverzeichnis 389
END
