3/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*x0*x1*qi+3/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*x0*x2*qj-1/2*(2*x0^2-x1^2-x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)
-3/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*x0*x1-1/2*(-2*x1^2+x0^2+x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*qi+3/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*x1*x2*qj
-3/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*x2*x0+3/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*x1*x2*qi-1/2*(-2*x2^2+x0^2+x1^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(5/2)*qj
