3/2*x0^2-3/4*x1^2-3/4*x2^2+3/2*x0*x1*qi+3/2*x0*x2*qj
(9/4*x1^2+3/4*x2^2-3*x0^2)*qi+3/2*x2*x1*qj+6*x0*x1
15/2*x1^2-15/2*x2^2-15*x0*x1*qi+15*x0*x2*qj
(-45/2*x1^2+45/2*x2^2)*qi+45*x2*x1*qj
3/2*x2*x1*qi+(-3*x0^2+3/4*x1^2+9/4*x2^2)*qj+6*x0*x2
15*x2*x1-15*x0*x2*qi-15*x0*x1*qj
-45*x2*x1*qi+(-45/2*x1^2+45/2*x2^2)*qj
