-3/4*(-4*x1*x0^2+x1^3+x1*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qi-3/4*(-4*x2*x0^2+x2*x1^2+x2^3)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qj-3/4*(2*x0^3-3*x0*x1^2-3*x0*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)
-3/2*(-4*x0*x1^2+x0^3+x0*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qi+15/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*x0*x1*x2*qj-3/2*(4*x1*x0^2-x1^3-x1*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)
-3/2*(2*x1*x0^2-3*x1^3+7*x1*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qi-3/2*(-2*x2*x0^2-7*x2*x1^2+3*x2^3)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qj-3/2*(5*x0*x1^2-5*x0*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)
15/2/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*x0*x1*x2*qi-3/2*(-4*x0*x2^2+x0^3+x0*x1^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qj-3/2*(4*x2*x0^2-x2^3-x2*x1^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)
-3*(x2^3-4*x2*x1^2+x2*x0^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qi-3*(x1*x0^2+x1^3-4*x1*x2^2)/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*qj-15/(x0^2+x1^2+x2^2)^(7/2)*x1*x2*x0
