x1^3-3*x1*x0^2-3*qi*x1^2*x0+qi*x0^3
-2*x1*x2*x0*qi+(-x1^2*x0+1/3*x0^3)*qj+x1^2*x2-x2*x0^2
(-x2^2*x0+1/3*x0^3)*qi+x1*x2^2-x1*x0^2-2*x1*x2*x0*qj
x2^3-3*x2*x0^2-3*qj*x2^2*x0+qj*x0^3
