x1^4-6*x1^2*x0^2+x0^4-4*qi*x1^3*x0+4*qi*x1*x0^3
(-3*x1^2*x2*x0+x2*x0^3)*qi+(-x1^3*x0+x1*x0^3)*qj+x1^3*x2-3*x1*x2*x0^2
(-2*x2^2*x1*x0+2/3*x1*x0^3)*qi+(-2*x1^2*x2*x0+2/3*x2*x0^3)*qj+x1^2*x2^2-x1^2*x0^2-x2^2*x0^2+1/3*x0^4
(-x0*x2^3+x2*x0^3)*qi+(-3*x2^2*x1*x0+x1*x0^3)*qj+x1*x2^3-3*x1*x2*x0^2
x2^4-6*x2^2*x0^2+x0^4-4*qj*x0*x2^3+4*qj*x2*x0^3
