x1^2-x0^2-2*x1*x0*qi
x1*x2-x2*x0*qi-x1*x0*qj
x1*x3-x3*x0*qi-x1*x0*qk
x2^2-x0^2-2*x2*x0*qj
x2*x3-x3*x0*qj-x2*x0*qk
x3^2-x0^2-2*x3*x0*qk
